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关于无人机飞行控制你懂吗?简述四旋翼无人机飞行控制理论基础

日期: 2018-04-03
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无人机飞行控制理论基础


无人机的平衡:

作用于飞机的力要刚好平衡,就是合力为零,根据牛顿第二定律,如果合力不为0,飞机就会产生加速度。

为了方便,把飞机受到的所有的力分解到X、Y、Z三个轴力,飞机受到的所有的弯矩分解到绕X、Y、Z三个轴的弯矩。

弯矩不平衡就会产生旋转,这里的X、Y、Z是可以重新定义的,X轴弯矩不平衡飞机就会滚转,Y轴弯矩不平衡飞机就会俯仰,Z轴弯矩不平衡飞机就会偏航。


关于无人机飞行控制你懂吗?简述四旋翼无人机飞行控制理论基础


伯努利定律在固定翼飞机上的应用:

简述一下就是,空气的流动速度越大,对机翼压力越小,相反,速度越小,压力越大,机翼的结构使得机翼上部空气流速较快,压力则较小,机翼下部空气流速较慢,压力较大,于是机翼就被往上推去,然后飞机就飞起来。


关于无人机飞行控制你懂吗?简述四旋翼无人机飞行控制理论基础


四旋翼无人机的飞行姿态:

前后运动、左右运动、上下运动

偏航运动、俯仰运动、翻滚运动


欠驱动系统:

输入控制量的数目小于输出控制量的数目,这样的系统,就是欠驱动系统。


四旋翼无人机属于欠驱动系统。它有四个电调,分别调节4个电机的转速,转速有控制无人机的螺旋桨升力,4个输入控制量。四旋翼无人机的飞行姿态有6个。4<6,所以四旋翼无人机属于欠驱动系统。



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